Ciągnik PZInż 342 powstał na bazie ciągnika PZinż 312. Wojsko uznało ten ostatni za konstrukcję nie spełniającą wszystkich wymagań, więc doświadczenia zdobyte podczas jego budowy wykorzystano do kolejnej konstrukcji, jaką był PZInż 342.

Była to bardzo nowoczesna konstrukcja, z napędem 4 x 4, skonstruowana przez inż. Włodzimierza Horwatta Pojazd przeznaczono do holowania armat przeciwlotniczych 75 mm. To właśnie podwozie kołowe uznano za najbardziej odpowiednie, ze względu na fakt, iż artyleria przeciwlotnicza większego kalibru poruszała się przede wszystkim po drogach. PZInż 342 miał zastąpić w jednostkach ciągnik C4P. Z kolei ciągnik PZInż 343 był mniejszą konstrukcją, choć opartą na PZInż 342, która miała zastąpić ciągnik C2P.

Zarówno PZInż 342, jak i PZInż 343 były zunifikowane i różniły się nieco wymiarami oraz tym, że 343 zamiast silnika o mocy 105-120 KM napędzała jednostka 75-85 KM. Oba pojazdy były także zunifikowane z ciężarówkami PZInż 703/713, co pokazywało, że dobrze przemyślano konstrukcję pojazdów dla Wojska Polskiego, pod względem praktyczym i ekonomicznym.

W roku 1939 podjęto decyzję o produkcji PZInż 342 i złożono zamówienie na pierwszą serię liczącą 100 pojazdów. Łącznie wyprodukowano jedynie 5 sztuk serii próbnej. Planowano, że do 1 maja 1940 w WP znajdzie się 34 ciągniki PZInż 342, a do 1 maja 1941 łącznie stan wyniesie 200 sztuk. W przypadku ciągnika PZInż 343 uznano, że do maja 1940 roku WP otrzyma 16 sztuk, a do 1941 roku 200 sztuk.  

Podwozie ciągnika PZInż 342.