Ciągnik artyleryjski C7P, bo tak go oznaczono, był konstrukcja PZInż. Wykorzystał on podwozie czołgu 7TP, który oparto o czołg Vickers E. Koncepcja ciągnika na tym podwoziu nie była nowością. W Wielkiej Brytanii, już pod koniec lat dwudziestych wraz z rozwojem czołgu Vickers prowadzono prace nad ciągnikiem artyleryjskim Dragon Medium Mk IV, które miały ciągnąć działa 60-cio funtowe. Wyprodukowano 12 sztuk przekazanych armii angielskie oraz 23 dla Chin i 18 dla Indii. Podobne ciągniki powstały na bazie czołgu T-26 w Rosji - były to T-26T i  T-26T2.
       Z ciągnikiem brytyjskim w 1931 roku zapoznali się w maju 1931 roku członkowie polskiej komisji, która miała w Anglii podpisać umowę na zakup czołgów Vickers. Nie wzbudził on jednak zainteresowania Polaków. Prace nad własnym ciągnikiem prowadzono w latach 1933-34, jak wspomniano wcześniej w PZInż. Zaprojektował go szef Działu Ciągników BS PZInż. inż. Witold Jakusz, w oparciu o zakupiony w 1931 roku czołg Vickers E. Mimo, iż do jego seryjnej produkcji nie doszło, to rozpoczęto prace nad czołgiem VAU-33 (opisany w dziale o czołgu 7TP) oraz nad ciągnikiem gąsienicowym C6. Projekty prowadzono równolegle i oba zespoły wspierały się poprzez przekazywanie sobie informacji i pomysłów, jednak prace nad C7P postępowały szybciej. Same ciągniki nowego typu miały zastąpić wyeksploatowane już ciągniki  Citroen - Kegresse produkcji francuskiej z początku lat dwudziestych. 

    Pierwsze prototypy C6 powstały w 1933 roku w PZInż. Oznaczono je jako C6P i C6T. Prototyp C6P miał koła napędowe w przedniej części, zamkniętą kabinę i wyciągarkę napędzaną silnikiem ciągnika, natomiast C6T miał koła napędowe z tyłu oraz kabinę samochodu ciężarowego Saurer. Natychmiast rozpoczęto próby z nowym pojazdem na tracie około 1000 km, których skutkiem było wybranie C6P jako konstrukcji do dalszego rozwijania, szczególnie ze względu na lepsze parametry pokonywania przeszkód terenowych. Dokonano jednak modyfikacji prototypu C6T, poprzez przeniesienie silnika oraz mechanizmy napędowe z tylniej części kadłuba do przodu. Nową konstrukcję oznaczono jako C6P/II.

    Pierwszy prototyp C6P także poddano modyfikacjom poprzez przeniesienie silnika na tył pojazdu oraz przebudowę kabiny. Nadano mu oznaczenie C7P/I, który to stał się modelem wzorcowym do produkcji. Porównuje się często ciągnik C7P do ciągnika brytyjskiego oraz ciągników rosyjskich. Na ich tle nasza konstrukcja wypada najlepiej, szczególnie ze względu na zabudowaną kabinę, jak i wyciągarkę napędzaną silnikiem ciągnika oraz reflektory i wiele innych aspektów. Jego dodatkowym atutem była zwrotność w polu i niskie koszta produkcji.

    C7P/I nosił numer rejestracyjny 8393 a potocznie nazywano go "Felek". Przekazano do prób terenowych w 1934 roku na odcinki 1100 km, podczas których pokonywał tę trasę wraz z czołgiem 7TP, 2 czołgami Vickers z silnikami Siddeley i kilkoma innymi prototypami. Pozostał on aż do 1939 roku w BBT Br. Panc. jako pojazd doświadczalny. W oparciu o C7P/I przebudowano prototyp C6P/II na standard C7P/II. Pojazd stał się modelowym dla produkcji seryjnej.
     Poźniej powstał trzeci prototyp oznaczony jako C7P/III. Zbudowano go  z części pierwotnie przeznaczonych dla prototypu " Słoń" czołgu 7TP w 1934 roku, co spowodowało budowę Słonia dopiero w 1935 roku.  Modelowy egzemplarz przedstawiono do prób drogowych w sierpniu 1934 roku Próby terenowe odbył na terenie Puszczy Kampinoskiej. Oba prototypu C7P były kilkukrotnie przebudowywane. Zmianie ulegały m.in. lusterka, reflektory, instalacje, wózki, napęd.

    Już po rozpoczęciu produkcji w 1934 roku, egzemplarz modelowy brał udział w kolejnym rajdzie w dniach 9 do 18 luty 1936 roku, tym razem na trasie 985 km, na odcinkach Ursus-Kielce-Krakow-Zakopane-Katowice-Piotrkow-Ursus. C7P/II holował przyczepę kołową typu R. Brało w tym rajdzie udział kilkanaście pojazdów m.in. ciągnik C4P oraz pochodzący z produkcji seryjnej drugi C7P z moździerzem 220mm. Historia II RP zna kilka kolejnych rajdów z udziałem ciągnika C7P, jednak nie udało się ustalić dat wszystkich z nich. 

    Produkcja ruszyła w 1934 roku w Fabryce F1 PZInż. w Ursusie. Produkcja trwała wraz z produkcją 7TP, a ponieważ fabryka miała ograniczone moce produkcyjne, produkowane je na przemian. W latach 1937 - 38 rozbudowano fabrykę, co pozwoliło na prowadzenie produkcji jednoczesnej. Produkcja odbywała się następująco:
- 1933 - 2 prototypy z części angielskich 
- 1934 - 1 prototyp (C7P/III)
- 1934 - 1936 - 73 ciągniki C7P
- 1938 - brak danych, ocenia się, że kilka sztuk
- 1939 - 29 ciągników C7P w wersji artyleryjskiej i 13 dla wojsk pancernych
 
      Ogółem wyprodukowano 151 maszyn. Program produkcji był w trakcie realizacji w 1939 roku. Ministerstwo Komunikacji złożyło zamówienie w 1939 roku na 16 sztuk C7P z pługami dla formowanych kompanii kolejowych. Termin dostawy wyznaczono na 30 sierpnia 1939 roku. Próby odbiorcze trwały już na początku sierpnia 1939 roku. Szczegóły omówione są niżej. Zamówienie na kolejne 32 maszyny złożyło Dowództwo Broni Pancernych z budżetu 1939/40. Możliwe, że kilka maszyn powstało. 
        Pojazdom nadawano numery seryjne w seriach: 82xx, 83xx, 85xx, 87xx, 88xx, 105xx, 111xx i 183xx. Numery seryjne prawdopodobnie nie pokrywały się z numerami ewidencyjnymi. 
        W 1937 Szwecja wyraziła chęć zakupu ciągników C7P, jednak polska strona nie była zainteresowana. Niechęć eksportu należy ocenić pozytywnie. Zbyt często sprzedawano sprzęt, którego w 1939 roku zabrakło.